Dobot CR Modbus Slave
Configurazione di un braccio robotico Dobot CR per il controllo remoto tramite Modbus

0. Introduzione
Obiettivi della guida: 
 
 Impostare il Dobot CR in modalità controllo remoto via Modbus 
 
 In questo modo sarà possibile, mediante Modbus, controllare con un PLC il funzionamento del Dobot CR.
Le funzioni disponibili comprendono l'avvio e l'arresto del braccio e la selezione di programmi dalla memoria del robot. 
 Prerequisiti: 
 
 Software DobotStudio Pro 2.7.1 
 Dobot CR connesso al DobotStudio

1. Configurazione indirizzo IP
Il primo passaggio per controllare da remoto il Dobot consiste nel configurare la porta Ethernet X3 LAN presente sul retro del controller. L'indirizzo di default di questa porta è 192.168.5.1 . 
 Per evitare problemi di connettività è consigliato assegnare al controller un indirizzo statico dal pannello
 Settings > Communication settings 
 
 img {
 border: 1px solid #e3e3e3;
 border-radius: 8px;
 }
 
 
 
 
 
 L'indirizzo statico può essere ottenuto in due modi: 
 
 Selezionando Get IP automatically e impostando una reservation sul server DHCP 
 Selezionando Set IP manually e impostando l'indirizzo statico direttamente sul controller 
 
 Il nuovo indirizzo IP sarà disponibile a seguito di un riavvio. 
 ⚠️ L'indirizzo NON può essere nelle classi 192.168.1.0/24 o 192.168.100.0/24 ⚠️

2. Configurazione Modbus
Per impostare il controller in modalità Modbus Slave è necessario aprire la scheda Settings > Remote Control 
e selezionare nel campo Current Mode la voce Remote Modbus . 
 
 img {
 border: 1px solid #e3e3e3;
 border-radius: 8px;
 }
 
 
 
 
 
 Tramite il tasto modify è possibile modificare la mappatura di base del robot. 
 Lo script da eseguire può essere configurato nel campo Script to run , mentre nel caso in cui sia necessario poterne eseguire diversi in base alle condizioni riscontrate sul PLC è possibile configurarli tramite il pulsante Advanced Settings . 
 
 
 
 
 Tramite questa scheda è possibile impostare un Holding Register tramite cui selezionare lo script da eseguire in base alla lista sottostante 
 Ad esempio, in questo caso, se l'Holding Register con indirizzo 3095 ha valore 1 viene eseguito lo script Prova_Handling, mentre se ha valore 2 viene eseguito lo script SCAN. Tramite i tasti +/- è possibile aggiungere o rimuovere script dall'elenco. 
 ℹ️ Il nuovo script selezionato verrà eseguito solo dopo uno stop ed uno start del robot ℹ️ 
 ⚠️ ATTENZIONE: alcuni dispositivi Modbus indicizzano i registri partendo da 0 mentre altri partendo da 1, è quindi possibile incorrere in una discrepanza tra il registro scritto/letto da PLC e quello sul robot. In questo caso è sufficiente introdurre un offset di 1 negli indirizzi dei registri per riallineare client e server ⚠️