# 2. Collegamenti elettrici

## 2.1 Pannello Operatore e Teleassistenza

Il display HMI è alimentato a 24V mediante il connettore (6) posto nella parte inferiore del pannello. 
Allo stesso connettore andrà collegata la messa a terra utilizzando un cavo da 1,5mm<sup>2</sup>.
Il modulo di teleassistenza utilizza un connettore analogo.

⚠️ La messa a terra deve essere eseguita **sempre** secondo le normative applicabili.

<img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/schemi-exor.png" alt="schemi-exor.png" width="600"/>
    
## 2.2 Controller

Il controllo Robox RP-2 viene alimentato a 24V dal connettore posto sul fronte del dispositivo, a cui andrà collegata necessariamente anche la messa a terra.
Lo stesso connettore fornisce, inoltre, due contatti di "WatchDog", da collegare in serie alla catena di emergenze dell'impianto, che scateneranno lo stato di emergenza nel caso in cui il controller dovesse incorrere in una grave anomalia.

⚠️ La messa a terra deve essere eseguita **sempre** secondo le normative applicabili.

<img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/schemi-robox.png" alt="schemi-robox.png"/>

La pressa SmartPush è provvista di ingressi e uscite digitali e di un modulo di ingresso analogico 0-10V per la lettura della cella di carico.

Al controller è collegato il modulo bus Axioline `AXC-BS` a cui è collegato il backplane Axioline SmartElements a 4 slots `AXL-F-BP-SE4`, quest ultimo necessita di alimentazione 24v separata fornita come nell'immagine seguente

<img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/axioline-backplane-power.png" alt="axioline-backplane-power.png" width="400"/>

Nei 4 slots vegono inseriti i moduli di I/O in questo ordine:

|    |    |
|-----------------------------------|-------------------------------------|
| Uscite Digitali `AXL-SE-DO16/1`   | Ingressi Analogici `AXL-SE-AI4-U010`|
| Ingressi Digitali `AXL-SE-DI16/1`	| Modulo Cieco `AXL-SE-SCA`		      | 

<br>

- **Uscite Digitali:**

  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/axioline-digital-output-scheme.png" alt="axioline-digital-output-scheme.png" width="400"/>

  |    |    |    |    |
  |-------|-------------------------|-------|------|
  |`Out01`| Drive Abilitato			|`Out09`| n.c. |
  |`Out02`| Drive OK				|`Out10`| n.c. |
  |`Out03`| Lavorazione Terminata	|`Out11`| n.c. |
  |`Out04`| Ritorno Terminato		|`Out12`| n.c. |
  |`Out05`| Pezzo Buono				|`Out13`| n.c. |
  |`Out06`| Pezzo Scartato			|`Out14`| n.c. |
  |`Out07`| In Automatico			|`Out15`| n.c. |
  |`Out08`| n.c.					|`Out16`| n.c. |

- **Ingressi Digitali:**

  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/axioline-digital-input-scheme.png" alt="axioline-digital-input-scheme.png" width="600"/>
  
  |    |    |    |    |
  |------|----------------------|------|------|
  |`In01`| Abilitazione		    |`In09`| n.c. |
  |`In02`| Start Lavorazione    |`In10`| n.c. |
  |`In03`| Start Ritorno		|`In11`| n.c. |
  |`In04`| Reset Allarmi		|`In12`| n.c. |
  |`In05`| n.c.				    |`In13`| n.c. |
  |`In06`| n.c.				    |`In14`| n.c. |
  |`In07`| n.c.				    |`In15`| n.c. |
  |`In08`| n.c.				    |`In16`| n.c. |

- **Ingressi Analogici:**

  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/axioline-analog-input-scheme.png" alt="axioline-analog-input-scheme.png" width="400"/>
  
  |    |    |
  |------|----------------------------|
  |`In01`| Lettura cella di carico 1  |
  |`In02`| Lettura cella di carico 2  |
  |`In03`| Lettura cella di carico 3  |
  |`In04`| Lettura cella di carico 4  |

  ℹ️ La cella di carico è **integrata** nell'elettro-cilindro Duplomatic 

## 2.4 Azionamento PSD

⚠️ Prima di effettuare i collegamenti elettrici, osservare quanto segue:

- Tutte le operazioni di collegamento vanno eseguite da un elettricista qualificato

- Scollegare l'alimentazione prima di eseguire qualsiasi tipo di collegamento

- Attendere circa 3 minuti prima di operare dopo aver scollegato l'alimentazione

- Verificare che la tensione sui terminali **DC-** e **DC+** sia inferiore ai 50V (PSD1S: X63/3, X63/5 | PSD1M: bandella 3 e bandella 5 dall'alto)

- Assicurarsi che nulla entri all'interno dei dispositivi (viti, residui di cavo elettrico, ...)

### PSD1-S

- Collegare l'alimentazione della logica ed il circuito di STO al connettore frontale X17 come da tabella:
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd-x17.png" alt="psd-x17.png" width="120"/> <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1s-sto.png" alt="psd1s-sto.png" width="600"/>
  <br>
  <br>

  | Pin su X17 | I/O | Descrizione              |
  |----|------------|---------------------------|
  |`01`| 24V+		| Alimentazione Logica      |
  |`02`| 0V - GND	|	Alimentazione Logica	|
  |`03`| 24V+		|	Alimentazione Uscite	|
  |`04`| In0		|	Ingresso 0				|
  |`05`| In1		| Ingresso 1				|
  |`06`| In2		| Ingresso 2				|
  |`07`| In3		| Ingresso 3				|
  |`08`| 0V - GND	| GND						|
  |`09`| Out0		| Uscita 0					|
  |`10`| 0V - GND	| GND						|
  |`11`| Out1		| Uscita 1					|
  |`12`| STO - A	| Canale A STO				|
  |`13`| n.c.		| 							|
  |`14`| STO - GND	| Comune STO				|
  |`15`| n.c.		|							|
  |`16`| STO - B	| Canale B STO				|

- Collegare l'alimentazione di potenza 230V (monofase) al connettore X63 come da tabella:
  <br>
  <br>
  ⚠️ Verificare che la tensione sui terminali **DC-** e **DC+** sia inferiore ai 50V (X63/3, X63/5) 
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1s-top-view.png" alt="psd1s-top-view.png" width="300"/>
  <br>
  <br>

  | Pin su X63 | I/O | Descrizione 				|
  |----|------------|---------------------------|
  |`01`| Rin		| Resistenza Interna		|
  |`02`| -R			| Output per Resistenza	    |
  |`03`| +R			| Output per Resistenza	    |
  |`04`| DC+		| DC Bus +				    |
  |`05`| DC-		| DC Bus -					|
  |`06`| L3			| Fase 3					|
  |`07`| **L2**		| **Fase 2 - N**			|
  |`08`| **L1**		| **Fase 1 - L (230V)**	|
  |`09`| **PE**		| **Terra**					|

  <br>
  
  ⚠️ Il DC Bus **NON è 24V**. **NON** collegare alla 24V.
  <br>
  <br>
  
  ⚠️ Nel caso in cui **NON** si usi una resistenza di frenatura esterna, il ponticello tra X63/1 e X63/2 **DEVE** essere presente.
  <br>
  <br>
  
  ⚠️ Per ridurre le interferenze elettromagnetiche, è importante collegare in serie all'alimentazione di potenza il filtro di rete in dotazione.
  <br>
  <br>
  
- Il sistema SmartPush utilizza un motore frenato che ha come feedback un encoder assoluto multi-giro HIPERFACE DSL. Il cavo è unico e trasporta l'alimentazione di potenza, l'alimentazione del freno (24V) ed il segnale di feedback proveniente dall'encoder.

	<img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd-dsl-brake-cable.png" alt="psd-dsl-brake-cable.png"/>

	L'alimentazione del freno, il doppino del freno ed il doppino del feedback DSL vanno collegati al connettore X51, mentre i cavi di potenza del motore al connettore X52 posti sulla base del PSD secondo il seguente schema:
  <br>
  <br>
  
  | Pin su X51 | I/O | Descrizione 				|
  |----|------------|---------------------------|
  |`01`| 24V+		| Alimentazione Freno		|
  |`02`| 0V - GND	| GND Alimentazione Freno	|
  |`03`| Br+		| Uscita Freno + (MAX 1.0A) |
  |`04`| Br-		| Uscita Freno -			|
  |`05`| DSL+		| Feedback DSL +			|
  |`06`| DSL-		| Feedback DSL - 			|

  | Pin su X52 | I/O | Descrizione 				|
  |----|------------|---------------------------|
  |`01`| U			| Fase L1					|
  |`02`| V			| Fase L2					|
  |`03`| W			| Fase L3					|
  |`04`| PE			| Terra					    |

  <br>
  ⚠️ È importante **collegare lo schermo del cavo alla carcassa** dell'azionamento (4), in caso contrario il feedback non funzionerà correttamente e il drive sarà soggetto ad errori.
  <br>
  <br>
  ⚠️ Un'inversione delle fasi del motore potrebbe comportare anomalie in fase di abilitazione/movimento del motore.

<img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1s-bottom-view.png" alt="psd1s-bottom-view.png" width="300"/><img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1s-motor-connected.png" alt="psd1s-motor-connected" width="230"/>
<br>
<br>

### PSD1-M

- Collegare le bandelle di alimentazione tra il modulo alimentatore e l'azionamento come nell'immagine seguente:
  <br>
  <br>
  ⚠️ Verificare che la tensione sui terminali **DC-** e **DC+** sia inferiore ai 50V (bandella 3 e bandella 5)
  <br>
  <br>
  ⚠️ Il DC Bus **NON è 24V**. **NON** collegare alla 24V.
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-rails.png" alt="psd1m-rails.png" width="400"/>
  <br>
  <br>
  
  |    |    |
  |---|-------------|
  |`1`| 24V+		|
  |`2`| 0V - GND	|
  |`3`| DC BUS -	|
  |`4`| PE (Terra)	|
  |`5`| DC BUS +	|


- Collegare al connettore X9 presente sul davanti dell'unità l'alimentazione a 24V per la logica dei moduli:
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-x9.jpg" alt="psd1m-x9.png" width="150"/>
  <br>
  <br>

  |    |    |
  |---|-------------|
  |`1`| 24V+		|
  |`2`| 0V - GND	|

- Collegare al connettore X41 presente sul fondo dell'unità l'alimentazione di potenza 400V (trifase):
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-x41.jpg" alt="psd1m-x41.png" width="150"/>
  <br>
  <br>
  
  |    |    |
  |----|----------------|
  |`PE`| **Terra**	    |
  |`L3`| **Fase L3**	|
  |`L2`| **Fase L2**	|
  |`L1`| **Fase L1**	|

- Collegare il circuito di STO al connettore X17 posto sul frontale dell'azionamento come da tabella:

  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd-x17.png" alt="psd-x17.png" width="120"/> <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1s-sto.png" alt="psd1s-sto.png" width="600"/>
  <br>
  <br>

  | Pin su X17 | I/O | Descrizione 			    |
  |----|------------|---------------------------|
  |`01`| 24V+		| Uscita 24V				|
  |`02`| 0V - GND	| GND						|
  |`03`| 24V+		| Alimentazione Uscite	    |
  |`04`| In0		| Ingresso 0 				|
  |`05`| In1		| Ingresso 1 				|
  |`06`| In2		| Ingresso 2 				|
  |`07`| In3		| Ingresso 3 				|
  |`08`| 0V - GND	| GND						|
  |`09`| Out0		| Uscita 0 					|
  |`10`| 0V - GND	| GND						|
  |`11`| Out1		| Uscita 1 					|
  |`12`| STO - A	| Canale A STO 				|
  |`13`| n.c.		| 							|
  |`14`| STO - GND	| Comune STO 				|
  |`15`| n.c.		|							|
  |`16`| STO - B	| Canale B STO 				|

  ⚠️ Per ridurre le interferenze elettromagnetiche, è importante collegare in serie all'alimentazione di potenza il filtro di rete in dotazione.
  <br>
  <br>

- Il sistema SmartPush utilizza un motore frenato che ha come feedback un encoder assoluto multi-giro HIPERFACE DSL. Il cavo è unico e trasporta l'alimentazione di potenza, l'alimentazione del freno (24V) ed il segnale di feedback proveniente dall'encoder.

  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd-dsl-brake-cable.png" alt="psd-dsl-brake-cable.png"/>

- Il doppino del feedback DSL va collegato al conettore X48 secondo il seguente schema:
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-x48.png" alt="psd1m-x48.png" width="120"/>
  <br>
  <br>
  
  | Pin su X48 | I/O | Descrizione 			|
  |----|------------|-----------------------|
  |`01`| n.c.		| n.c.					|
  |`02`| n.c.		| n.c.					|
  |`03`| n.c.		| n.c.					|
  |`04`| n.c.		| n.c.					|
  |`05`| n.c.		| n.c.					|
  |`06`| n.c.		| n.c.					|
  |`07`| DSL+		| Feedback DSL +		|
  |`08`| DSL-		| Feedback DSL -		|
  |`09`| n.c.		| n.c.					|
  |`10`| n.c.		| n.c.					|
  |`11`| n.c.		| n.c.					|
  |`12`| n.c.		| n.c.					|

- L'alimentazione del freno ed il doppino del freno vanno collegati al connettore X46 posto sul lato inferiore dell'azionamento
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-x46.png" alt="psd1m-x46.png" width="120"/>
  <br>
  <br>

  | Pin su X46 | I/O | Descrizione 				|
  |----|------------|---------------------------|
  |`01`| n.c.		| n.c.						|
  |`02`| n.c.		| n.c.						|
  |`03`| n.c.		| n.c.						|
  |`04`| n.c.		| n.c.						|
  |`05`| Br+		| Uscita Freno + (MAX 1.6A)	|
  |`06`| Br-		| Uscita Freno -			|
  |`07`| 24V+		| Alimentazione Freno		|
  |`08`| 0V - GND	| GND Alimentazione Freno	|

  ℹ️ <sup>↓↓↓</sup> **SOLO** per `PSD1MW1800` <sup>↓↓↓</sup>
  <br>
  <br>

  In questo caso il freno andrà collegato al connettore X44 secondo lo schema sottostante:
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-x44.png" alt="psd1m-x44.png" width="200"/>
  <br>
  <br>

  | Pin su X44 | I/O | Descrizione 				|
  |----|------------|---------------------------|
  |`01`| Br+		| Uscita Freno + (MAX 1.6A)	|
  |`02`| Br-		|	Uscita Freno -			|
  |`03`| 24V+		|	Alimentazione Freno		|
  |`04`| 0V - GND	|	GND Alimentazione Freno	|

  
  ℹ️ <sup>↑↑↑</sup> **SOLO** per `PSD1MW1800` <sup>↑↑↑</sup>
  <br>
  <br>

- Collegare i cavi di potenza del motore al connettore x45 secondo il seguente schema:
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-x45.png" alt="psd1m-x45.png" width="100"/>
  <br>
  <br>

  | Pin su X45 | I/O | Descrizione 			|
  |----|------------|-----------------------|
  |`01`| n.c.		| n.c.					|
  |`02`| n.c.		| n.c.					|
  |`03`| n.c.		| n.c.					|
  |`04`| n.c.		| n.c.					|
  |`05`| n.c.		| n.c.					|
  |`06`| n.c.		| n.c.					|
  |`07`| n.c.		| n.c.					|
  |`08`| n.c.		| n.c.					|
  |`09`| AU			| Fase L1 				|
  |`10`| AV			| Fase L2				|
  |`11`| AW			| Fase L3 				|
  |`12`| FE & PE	| Terra				 	|

  ℹ️ <sup>↓↓↓</sup> **SOLO** per `PSD1MW1800` <sup>↓↓↓</sup>
  <br>
  <br>
  
  In questo caso i cavi di potenza del motore andranno collegati al connettore X43 secondo lo schema sottostante:
  <br>
  <br>
  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-x43.png" alt="psd1m-x43.png" width="100"/>
  <br>
  <br>
  
  | Pin su X43 | I/O | Descrizione 			|
  |----|------------|-----------------------|
  |`01`| U			| Fase L1 				|
  |`02`| V			| Fase L2				|
  |`03`| W			| Fase L3 				|
  |`04`| FE & PE	| Terra				 	|

  ℹ️ <sup>↑↑↑</sup> **SOLO** per `PSD1MW1800` <sup>↑↑↑</sup>
  <br>
  <br>

  ⚠️ È importante **collegare lo schermo del cavo alla carcassa** dell'azionamento (4), in caso contrario il feedback non funzionerà correttamente e il drive sarà soggetto ad errori.
  <br>
  <br>
  ⚠️ Un'inversione delle fasi del motore potrebbe comportare anomalie in fase di abilitazione/movimento del motore.

<img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-2axis-motor-connected.png" alt="psd1m-2axis-motor-connected.png" width="300"/> <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd1m-1800-motor-connected.png" alt="psd1m-1800-motor-connected.png" width="300"/>

## 2.5 Riduzione dei disturbi

Oltre alla messa a terra di tutti i componenti elettrici come indicato nelle sezioni precedenti, per ridurre i disturbi è consigliabile seguire alcuni accorgimenti:

- Separare i dispositivi soggetti a disturbi da quelli generatori di disturbi utilizzando schermature opportune

- Utilizzare filtri di rete per eliminare le interferenze elettromagnetiche dall'alimentazione di potenza

- Utilizzare cavi schermati di buona qualità con sezione adatta al carico da pilotare

- Eseguire una corretta messa a terra dei componenti e dell'impiato secondo le normative applicabili, in modo da garantire la migliore dispersione dei disturbi possibile

- Ridurre al minimo la lughezza dei cavi soggetti a disturbi per ridurre l'effetto delle interferenze elettromagnetiche

- Utilizzare dispositivi di smorzamento come resistenze e condensatori per ridurre gli effetti dei sovraccarichi e delle sovratensioni

- Utilizzare un sistema di alimentazione adeguato per garantire il corretto funzionamento delle apparecchiature

- Pianificare con attenzione il sistema elettrico tenendo in conto gli elementi di disturbo così da prevenire eventuali malfunzionamenti del sistema

- Utilizzare dispositivi di protezione quali fusibili, interruttori magnetotermici, protezioni da sovratensione per proteggere l'impianto da danni elettrici