4. Programmazione del PLC Siemens

Il Function Block avanzato permette, rispetto all'FB base, di controllare tramite fieldbus parametri aggiuntivi quali velocità e accelerazione di Jog, limitazione di corrente e freno. Richiedendo un maggior numero di words Profinet rispetto alla configurazione base, l'applicazione avanzata è compatibile unicamente con PSD1 ad asse singolo. Di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC:

• Ouptut PSD --> Input PLC

  Nome	DataType	Contenuto
  0x6041.0	WORD	Status word
  0x6064.0	LREAL	Posizione attuale
  0x606C.0	LREAL	Velocità attuale
  0x31C1.1	WORD	Input digitali Drive
  0x603F.0	WORD	Codice errore Drive
  0x3321.2	LREAL	Corrente attuale

• Output PLC --> Input PSD

  Nome	DataType	Contenuto
  0x6040.0	WORD	Control word
  0x6081.0	LREAL	Posizione target
  0x6083.0	LREAL	Velocità posizionamento
  0x6084.0	LREAL	Accel. posizionamento
  0x346A.0	LREAL	Decel. posizionamento
  0x3468.0	LREAL	Velocità Jog
  0x346E.0	LREAL	Accel. Jog
  0x341C.5	WORD	Decel. Jog
  0x3212.1	WORD	Jerk
  0x3212.2	WORD	Limite corrente positivo
  0x3402.0	LREAL	Limite corrente negativo

Importare il Function Block in TIA Portal:

Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto FB avanzato per PSD1

• In Project Tree > PLC_1 > External source files selezionare la voce Add new external file e indicare il percorso del file FB_PSD_1_0_2.scl
  
  
  
  

• Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce generate blocks from source
  
  
  
  

A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo.

Parametrizzazione del Function Block:

• Input:

  Nome	DataType	Funzione
  HW_Address	HW_IO	Indirizzo hardware Profinet del PSD1
  Enable	BOOL	Abilitazione Drive
  Reset	BOOL	Reset allarmi Drive
  QuickStop	BOOL	Fermata rapida Drive 1
  OpenBrake	BOOL	Apertura freno quando Enable = 0
  StartMove	BOOL	Start movimento (NON-latching)
  JogP	BOOL	Comando Jog positivo
  JogN	BOOL	Comando Jog negativo
  Homing	BOOL	Avvio procedura di homing del Drive
  MovingMode	INT	Modalità di movimento
  Limit_Range	INT	Finestra di raggiungimento TargetRef
  PosCurrentLimit	INT	Limite di corrente positivo
  NegCurrentLimit	INT	Limite di corrente negativo
  JogSpeed	DINT	Velocità di Jog
  JogAccel	DINT	Acccel. Jog
  JogDecel	DINT	Decel. Jog
  Speed	DINT	Velocita posizionamento
  Accel	DINT	Accel. posizionamento
  Decel	DINT	Decel. posizionamento
  Jerk	INT	Jerk posizionamento
  TargetRef	DINT	Target di posizione/velocità 2

  ¹ Il drive necessita di essere riabilitato tramite Enable dopo un QuickStop

  ² TargetRef rappresenta il target di posizione per MovingMode = 0/1 oppure di velocità per MovingMode = 2
  
  la variabile HW_Address identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato
  
  
  
  

  La variabile MovingMode può assumere valori 0-3 corrispondenti alle seguenti modalità di movimento:

  Valore	Funzione
  0	Controllo assoluto
  1	Controllo relativo
  2	Controllo in velocità
  3	Modalità Jog

• Output:

  Nome	DataType	Funzione
  Enabled	BOOL	Drive abilitato
  SafeTorqueOff	BOOL	STO attivato
  Error	BOOL	Errore Drive
  Moving	BOOL	Motore in movimento
  Homed	BOOL	Homing eseguito
  TargetReached	BOOL	Target posizione/velocità raggiunto
  InPos	BOOL	la posizione è in TargetRef ± Limit_Range
  ActualPos	DINT	Posizione attuale
  ActualSpeed	DINT	Velocità attuale
  ActualCurrent	DINT	Corrente attuale
  CommunicationError	BOOL	Comunicazione interrotta o configurazione Profinet errata
  DriveStatus	INT	Stato del Drive
  _Status	STRING[30]	Descrizione dello stato
  ErrorCode	WORD	Ultimo codice di errore Drive (lista allarmi PSD)
  ErrorQuittable	BOOL	Indica se l'errore è resettabile 3
  ErrorDescription	STRING[100]	Descrizione dell'errore

  ³ Se ErrorQuittable = False sarà necessario riavviare il drive per resettare l'errore

Esempi di modalità di movimento:

• Modalità di Movimento Assoluto o Relativo (MovingMode = 0/1)

  I parametri necessari sono:

  Nome	Valore
  MovingMode	0
  Speed	305000
  Accel	1000000
  Decel	1000000
  TargetRef	2450

  TargetRef corrisponde alla quota da raggiungere in modalità assoluta o all'incremento in modalita relativa.
  
  

• Modalità di Movimento in Velocità (MovingMode = 2)

  I parametri necessari sono:

  Nome	Valore
  MovingMode	2
  Accel	1000000
  Decel	1000000
  TargetRef	305000

  TargetRef corrisponde alla velocità da mantenere e può essere modificato anche in movimento.

  Il motore può essere fermato con StartMove = 0 oppure con TargetRef = 0.
  
  

• Modalità di Movimento Jog (MovingMode = 3)

  I parametri necessari sono:

  Nome	Valore
  MovingMode	3
  JogSpeed	20000
  JogAccel	1000000
  JogDecel	1000000

  Il movimento viene gestito tramite gli ingressi JogP e JogN.