PSD1 Profinet con FB Base | v1.0.0 Guida alla configurazione del PSD su bus Profinet con FunctionBlock di base 0. Introduzione Obiettivi della guida: Collegamento fieldbus del PSD1 Configurazione software del PSD per fieldbus Profinet Configurazione di base TIA Portal Introduzione alla Function Block base per il controllo del PSD1 Prerequisiti: Parker-Hannifin PSD1S/PDS1M Motor Drive PSD Servo Manager ( disponibile qui ) Siemens TIA Portal V19 Pacchetto FB PSD1 base ( disponibile qui ) ⚠️ La FB avanzata è compatibile unicamente con i seguenti PSD multi-fieldbus Modello PSD1SW xxxxx 2 xxxxxx PSD1MW xxxxx 2 xxxxxx ⚠️ La versione di PSD Servo manager DEVE corrispondere a quella del firmware PSD1 1. Collegamento del PSD1 Motor Drive Collegare il cavo ethernet della rete Profinet alla porta X62 posta al di sopra dell'azionamento Per configurare un indirizzo IP fieldbus in una classe differente dalla default 192.168.100.x , impostare su 0 i due switch S12 ed S13 presenti sul davanti dell'unità, in questo modo l'indirizzo IP del PSD1 sarà configurabile tramite Profinet ⚠️ Se l'operazione è stata effettuata con il PSD1 acceso, sarà necessario spegnerlo per qualche secondo perché la modifica abbia effetto 2. Configurazione del PSD1 Motor Drive Impostazioni Device: In Device > Device Settings > PSD multi filedbus : Fieldbus type = Profinet Impostazioni Profinet: In Axis 1 > PROFINET modificare gli oggetti inviati e ricevuti come nella seguente immagine: È ora possibile effettuare il download della configurazione sul PSD. 3. Configurazione del PLC Siemens Importare il file GSD del PSD1 su TIA Portal e aggiungerlo al progetto ℹ️ Il file GSD si trova nel pacchetto Function Block Base Cliccare sul pulsante Not Connected e selezionare la CPU che farà da master, comparirà un collegamento in verde come in figura e sul device PSD il nome della CPU a cui verrà collegato Impostare indirizzo IP del PSD: Se necessario, dal pannello Device Configuration del modulo PSD impostare l'indirizzo IP dell'azionamento ℹ️ L'indirizzo IP verrà assegnato SOLO dopo il download della configurazione sul PLC. Potrebbe essere necessario un riavvio di entrambi i dispositivi. Configurazione Profinet: Nel pannello Device View selezionare il modulo PSD Dalla scheda Device Overview eliminare il modulo APA_IO Inserire dalla scheda Hardware Catalog , se non presente, il modulo PD_IO 9 Words 4. Programmazione del PLC Siemens Il Function Block base permette di controllare tramite fieldbus i parametri di base dell'azionamento PSD. Di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC: Ouptut PSD --> Input PLC Nome DataType Contenuto 0x6041.0 WORD Status word 0x6064.0 LREAL Posizione attuale 0x606C.0 LREAL Velocità attuale 0x31C1.1 WORD Input digitali Drive 0x3C2D.1 WORD Codice errore Drive 0x3321.2 LREAL Corrente attuale Output PLC --> Input PSD Nome DataType Contenuto 0x6040.0 WORD Control word 0x607A.0 LREAL Posizione target 0x6081.0 LREAL Velocità posizionamento 0x6083.0 LREAL Accel. posizionamento 0x6084.0 LREAL Decel. posizionamento Importare il Function Block in TIA Portal: Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto FB base per PSD1 In Project Tree > PLC_1 > External source files selezionare la voce Add new external file e indicare il percorso del file FB_PSD.scl Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce generate blocks from source A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo. Parametrizzazione del Function Block: Input: Nome DataType Funzione HW_Address HW_IO Indirizzo hardware Profinet del PSD1 Enable BOOL Abilitazione Drive Reset BOOL Reset allarmi Drive QuickStop BOOL Fermata rapida Drive 1 StartMove BOOL Start movimento (NON-latching) JogP BOOL Comando Jog positivo JogN BOOL Comando Jog negativo Homing BOOL Avvio procedura di homing del Drive MovingMode INT Modalità di movimento Limit_Range INT Finestra di raggiungimento TargetRef Speed DINT Velocita posizionamento Accel DINT Accel. posizionamento Decel DINT Decel. posizionamento TargetRef DINT Target di posizione/velocità 2 1 Il drive necessita di essere riabilitato tramite Enable dopo un QuickStop 2 TargetRef rappresenta il target di posizione per MovingMode = 0/1 oppure di velocità per MovingMode = 2 la variabile HW_Address identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato La variabile MovingMode può assumere valori 0-3 corrispondenti alle seguenti modalità di movimento: Valore Funzione 0 Controllo assoluto 1 Controllo relativo 2 Controllo in velocità 3 Modalità Jog Output: Nome DataType Funzione Enabled BOOL Drive abilitato Error BOOL Errore Drive Moving BOOL Motore in movimento Homed BOOL Homing eseguito TargetReached BOOL Target posizione/velocità raggiunto InPos BOOL la posizione è in TargetRef ± Limit_Range ActualPos DINT Posizione attuale ActualSpeed DINT Velocità attuale ActualCurrent DINT Corrente attuale CommunicationError BOOL Comunicazione interrotta o configurazione Profinet errata DriveStatus INT Stato del Drive _Status STRING[30] Descrizione dello stato ErrorCode WORD Codice di errore Drive (lista allarmi PSD) Esempi di modalità di movimento: Modalità di Movimento Assoluto o Relativo ( MovingMode = 0/1 ) I parametri necessari sono: Nome Valore MovingMode 0 Speed 305000 Accel 1000000 Decel 1000000 TargetRef 2450 TargetRef corrisponde alla quota da raggiungere in modalità assoluta o all'incremento in modalita relativa Modalità di Movimento in Velocità ( MovingMode = 2 ) I parametri necessari sono: Nome Valore MovingMode 2 Accel 1000000 Decel 1000000 TargetRef 305000 TargetRef corrisponde alla velocità da mantenere e può essere modificato anche in movimento. Il motore può essere fermato con StartMove = 0 oppure con TargetRef = 0 . Modalità di Movimento Jog ( MovingMode = 3 ) I parametri necessari sono: Nome Valore MovingMode 3 Il movimento viene gestito tramite gli ingressi JogP e JogN , mentre velocità, accelerazione e decelerazione di Jog sono definite nella configurazione interna al PSD. ℹ️Per poter modificare tramite Profinet velocità, accelerazione e decelerazione di Jog è necessario utilizzare il Function Block avanzato disponibile a questo indirizzo (Solo PSD ad asse singolo)