4. Programmazione del PLC Siemens

Il Function Block base permette di controllare tramite fieldbus i parametri di base dell'azionamento PSD. Di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC:

• Ouptut PSD --> Input PLC

  Nome	DataType	Contenuto
  0x6041.0	WORD	Status word
  0x6064.0	LREAL	Posizione attuale
  0x606C.0	LREAL	Velocità attuale
  0x31C1.1	WORD	Input digitali Drive
  0x3C2D.1	WORD	Codice errore Drive
  0x3321.2	LREAL	Corrente attuale

• Output PLC --> Input PSD

  Nome	DataType	Contenuto
  0x6040.0	WORD	Control word
  0x607A.0	LREAL	Posizione target
  0x6081.0	LREAL	Velocità posizionamento
  0x6083.0	LREAL	Accel. posizionamento
  0x6084.0	LREAL	Decel. posizionamento

Importare il Function Block in TIA Portal:

Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto FB base per PSD1

• In Project Tree > PLC_1 > External source files selezionare la voce Add new external file e indicare il percorso del file FB_PSD.scl
  
  
  
  

• Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce generate blocks from source
  
  
  
  

A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo.

Parametrizzazione del Function Block:

• Input:

  Nome	DataType	Funzione
  HW_Address	HW_IO	Indirizzo hardware Profinet del PSD1
  Enable	BOOL	Abilitazione Drive
  Reset	BOOL	Reset allarmi Drive
  QuickStop	BOOL	Fermata rapida Drive 1
  StartMove	BOOL	Start movimento (NON-latching)
  JogP	BOOL	Comando Jog positivo
  JogN	BOOL	Comando Jog negativo
  Homing	BOOL	Avvio procedura di homing del Drive
  MovingMode	INT	Modalità di movimento
  Limit_Range	INT	Finestra di raggiungimento TargetRef
  Speed	DINT	Velocita posizionamento
  Accel	DINT	Accel. posizionamento
  Decel	DINT	Decel. posizionamento
  TargetRef	DINT	Target di posizione/velocità 2

  ¹ Il drive necessita di essere riabilitato tramite Enable dopo un QuickStop

  ² TargetRef rappresenta il target di posizione per MovingMode = 0/1 oppure di velocità per MovingMode = 2
  
  la variabile HW_Address identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato
  
  
  
  La variabile MovingMode può assumere valori 0-3 corrispondenti alle seguenti modalità di movimento:

  Valore	Funzione
  0	Controllo assoluto
  1	Controllo relativo
  2	Controllo in velocità
  3	Modalità Jog

• Output:

  Nome	DataType	Funzione
  Enabled	BOOL	Drive abilitato
  Error	BOOL	Errore Drive
  Moving	BOOL	Motore in movimento
  Homed	BOOL	Homing eseguito
  TargetReached	BOOL	Target posizione/velocità raggiunto
  InPos	BOOL	la posizione è in TargetRef ± Limit_Range
  ActualPos	DINT	Posizione attuale
  ActualSpeed	DINT	Velocità attuale
  ActualCurrent	DINT	Corrente attuale
  CommunicationError	BOOL	Comunicazione interrotta o configurazione Profinet errata
  DriveStatus	INT	Stato del Drive
  _Status	STRING[30]	Descrizione dello stato
  ErrorCode	WORD	Codice di errore Drive (lista allarmi PSD)

Esempi di modalità di movimento:

• Modalità di Movimento Assoluto o Relativo (MovingMode = 0/1)

  I parametri necessari sono:

  Nome	Valore
  MovingMode	0
  Speed	305000
  Accel	1000000
  Decel	1000000
  TargetRef	2450

  TargetRef corrisponde alla quota da raggiungere in modalità assoluta o all'incremento in modalita relativa
  
  

• Modalità di Movimento in Velocità (MovingMode = 2)

  I parametri necessari sono:

  Nome	Valore
  MovingMode	2
  Accel	1000000
  Decel	1000000
  TargetRef	305000

  TargetRef corrisponde alla velocità da mantenere e può essere modificato anche in movimento.

  Il motore può essere fermato con StartMove = 0 oppure con TargetRef = 0.
  
  

• Modalità di Movimento Jog (MovingMode = 3)

  I parametri necessari sono:

  Nome	Valore
  MovingMode	3

  Il movimento viene gestito tramite gli ingressi JogP e JogN, mentre velocità, accelerazione e decelerazione di Jog sono definite nella configurazione interna al PSD.
  
  

  ℹ️Per poter modificare tramite Profinet velocità, accelerazione e decelerazione di Jog è necessario utilizzare il Function Block avanzato disponibile a questo indirizzo (Solo PSD ad asse singolo)