# 4. Programmazione del PLC Siemens

Il Function Block base permette di controllare tramite fieldbus i parametri di base dell'azionamento PSD.
Di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC:

- Ouptut PSD --> Input PLC

  | Nome	  | DataType  | Contenuto				  |
  |-----------|-----------|---------------------------|
  |`0x6041.0` | WORD	  | Status word				  |
  |`0x6064.0` | LREAL	  | Posizione attuale         |
  |`0x606C.0` | LREAL     | Velocità attuale		  |
  |`0x31C1.1` | WORD	  | Input digitali Drive      |
  |`0x3C2D.1` | WORD	  | Codice errore Drive		  |
  |`0x3321.2` | LREAL	  | Corrente attuale		  |

- Output PLC --> Input PSD

  | Nome	  | DataType  | Contenuto				  |
  |-----------|-----------|---------------------------|
  |`0x6040.0` | WORD	  | Control word			  |
  |`0x607A.0` | LREAL	  |	Posizione target		  |
  |`0x6081.0` | LREAL	  |	Velocità posizionamento	  |
  |`0x6083.0` | LREAL	  | Accel. posizionamento	  |
  |`0x6084.0` | LREAL	  | Decel. posizionamento	  |

### Importare il Function Block in TIA Portal:

Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto *FB base per PSD1*

- In *Project Tree > PLC_1 > External source files* selezionare la voce *Add new external file* e indicare il percorso del file *FB_PSD.scl*
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  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/tia-add-source.png" alt="tia-add-source.png" width="300"/>
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- Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce *generate blocks from source*
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  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/tia-generate-blocks.png" alt="tia-generate-blocks.png" width="300"/>
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A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo.

### Parametrizzazione del Function Block:

- Input:

  | Nome 		  	  | DataType | Funzione		 					     |
  |-------------------|----------|---------------------------------------|
  | `HW_Address`	  | HW_IO    | Indirizzo hardware Profinet del PSD1  |
  | `Enable`		  | BOOL     | Abilitazione Drive					 |
  | `Reset`			  | BOOL     | Reset allarmi Drive				     |
  | `QuickStop`		  | BOOL     | Fermata rapida Drive <sup>1</sup>	 |
  | `StartMove`		  | BOOL     | Start movimento (NON-latching)		 |
  | `JogP` 			  | BOOL     | Comando Jog positivo				     |
  | `JogN`			  | BOOL     | Comando Jog negativo				     |
  | `Homing`		  | BOOL     | Avvio procedura di homing del Drive   |
  | `MovingMode`	  | INT      | Modalità di movimento				 |
  | `Limit_Range`	  | INT      | Finestra di raggiungimento `TargetRef`|
  | `Speed`			  | DINT     | Velocita posizionamento 			     |
  | `Accel`			  | DINT     | Accel. posizionamento 				 |
  | `Decel`			  | DINT     | Decel. posizionamento 				 |
  | `TargetRef`		  | DINT     | Target di posizione/velocità <sup>2</sup> |

  <sup>1</sup> Il drive necessita di essere riabilitato tramite `Enable` dopo un `QuickStop`

  <sup>2</sup> `TargetRef` rappresenta il target di posizione per `MovingMode = 0/1` oppure di velocità per `MovingMode = 2` 
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  la variabile `HW_Address` identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato
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  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/tia-psd-hw-address-9words.png" alt="tia-psd-hw-address-9words.png" width="600"/>
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  La variabile `MovingMode` può assumere valori 0-3 corrispondenti alle seguenti modalità di movimento:

  | Valore | Funzione             |
  |-----|-------------------------|
  | `0` | Controllo assoluto	  |
  | `1` | Controllo relativo	  |
  | `2` | Controllo in velocità	  |
  | `3` | Modalità Jog			  |

- Output:

  | Nome 		  		  | DataType | Funzione		 					     |
  |-----------------------|----------|---------------------------------------|
  | `Enabled`			  | BOOL     | Drive abilitato						 |
  | `Error`				  | BOOL     | Errore Drive						     |
  | `Moving`			  | BOOL     | Motore in movimento					 |
  | `Homed` 			  | BOOL     | Homing eseguito						 |
  | `TargetReached`		  | BOOL     | Target posizione/velocità raggiunto	 |
  | `InPos` 			  | BOOL     | la posizione è in `TargetRef ± Limit_Range` |
  | `ActualPos`			  | DINT     | Posizione attuale					 |
  | `ActualSpeed`		  | DINT     | Velocità attuale					     |
  | `ActualCurrent`		  | DINT     | Corrente attuale					     |
  | `CommunicationError`  | BOOL     | Comunicazione interrotta o configurazione Profinet errata |
  | `DriveStatus`		  | INT      | Stato del Drive						 |
  | `_Status`			  | STRING[30] | Descrizione dello stato			 |
  | `ErrorCode`			  | WORD     |Codice di errore Drive (lista allarmi PSD) |

### Esempi di modalità di movimento:

- Modalità di Movimento Assoluto o Relativo (`MovingMode = 0/1`)

  I parametri necessari sono:

  | Nome          | Valore    |
  |---------------|-----------|
  | `MovingMode`  | `0`		  |
  | `Speed`		  | `305000`  |
  | `Accel`		  | `1000000` |
  | `Decel`		  | `1000000` |
  | `TargetRef`	  | `2450`	  |

  `TargetRef` corrisponde alla quota da raggiungere in modalità assoluta o all'incremento in modalita relativa
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- Modalità di Movimento in Velocità (`MovingMode = 2`)

  I parametri necessari sono:

  | Nome          | Valore    |
  |---------------|-----------|
  | `MovingMode`  | `2`		  |
  | `Accel`		  | `1000000` |
  | `Decel`		  | `1000000` |
  | `TargetRef`	  | `305000`  |

  `TargetRef` corrisponde alla velocità da mantenere e può essere modificato anche in movimento.

  Il motore può essere fermato con `StartMove = 0` oppure con `TargetRef = 0`.
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- Modalità di Movimento Jog (`MovingMode = 3`)

  I parametri necessari sono:

  | Nome          | Valore |
  |---------------|--------|
  | `MovingMode`  | `3`    |

  Il movimento viene gestito tramite gli ingressi `JogP` e `JogN`, mentre velocità, accelerazione e decelerazione di Jog sono definite nella configurazione interna al PSD.
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  ℹ️Per poter modificare tramite Profinet velocità, accelerazione e decelerazione di Jog è necessario utilizzare il Function Block avanzato disponibile [a questo indirizzo](/books/psd1-profinet-con-fb-avanzato-v102) (Solo PSD ad asse singolo)