PSD1 Tavola Rotante Profinet | v1.0.1

• 0. Introduzione
• 1. Collegamento del PSD1 Motor Drive
• 2. Configurazione del PSD1 Motor Drive
• 3. Configurazione del PLC Siemens
• 4. Programmazione del PLC Siemens

0. Introduzione

Obiettivi della guida:

• Collegamento fieldbus del PSD1
• Configurazione software del PSD per fieldbus Profinet
• Configurazione di base TIA Portal
• Introduzione alla Function Block Applicazione Tavola

Prerequisiti:

• Parker-Hannifin PSD1S/PDS1M Motor Drive
• PSD Servo Manager (disponibile qui)
• Siemens TIA Portal V19
• Pacchetto Applicazione Tavola (disponibile qui)

⚠️ La FB tavola è compatibile unicamente con i seguenti PSD multi-fieldbus ad asse singolo

Modello
PSD1SW1xxxx2xxxxxx
PSD1MW1xxxx2xxxxxx

⚠️ La versione di PSD Servo manager DEVE corrispondere a quella del firmware PSD1

1. Collegamento del PSD1 Motor Drive

• Collegare il cavo ethernet della rete Profinet alla porta X62 posta al di sopra dell'azionamento
  
  

  

• Per configurare un indirizzo IP fieldbus in una classe differente dalla default 192.168.100.x, impostare su 0 i due switch S12 ed S13 presenti sul davanti dell'unità, in questo modo l'indirizzo IP del PSD1 sarà configurabile tramite Profinet
  
  

  

⚠️ Se l'operazione è stata effettuata con il PSD1 acceso, sarà necessario spegnerlo per qualche secondo perché la modifica abbia effetto

2. Configurazione del PSD1 Motor Drive

Impostazioni Device:

• In Device > Device Settings > PSD multi filedbus:

Fieldbus type = Profinet

Impostazioni Asse:

• In Axis 1 > World/Userunit > Increments per motor revolution:

Numerator (feed) = 360000

Denominator = 59

Motor direction = NonInverted

• In Axis 1 > World/Userunit > Drive modulo:

Numerator [incr] = 360000

Denominator = 1

• In Axis 1 > Limits > Software Limits (SW):

Error reaction 0x73A3: Positive Limit succeeded = ErrorIsCompletelyDisregarded

Error reaction 0x73A4: Negative Limit succeeded = ErrorIsCompletelyDisregarded

• In Axis 1 > Homing Mode > Homing configuration:

Homing Method = Mode37_HomingOnCurrentPosition

• In Axis 1 > Ramps/PosOptions > Position options:

ResetPosition (endless) mode = FALSE

Relative option = Relative_to_current_pos_target

Rotary axis direction option (rado) = Only_positive_direction

Impostazioni Profinet:

• In Axis 1 > PROFINET modificare gli oggetti inviati e ricevuti come nella seguente immagine:
  
  

È ora possibile effettuare il download della configurazione sul PSD.

3. Configurazione del PLC Siemens

• Importare il file GSD del PSD1 su TIA Portal e aggiungerlo al progetto

ℹ️ Il file GSD si trova nel pacchetto Applicazione Tavola

• Cliccare sul pulsante Not Connected e selezionare la CPU che farà da master, comparirà un collegamento in verde come in figura e sul device PSD il nome della CPU a cui verrà collegato
  
  

Impostare indirizzo IP del PSD:

• Se necessario, dal pannello Device Configuration del modulo PSD impostare l'indirizzo IP dell'azionamento
  
  
  
  

  ℹ️ L'indirizzo IP verrà assegnato SOLO dopo il download della configurazione sul PLC. Potrebbe essere necessario un riavvio di entrambi i dispositivi.

Configurazione Profinet:

• Nel pannello Device View selezionare il modulo PSD

• Dalla scheda Device Overview eliminare il modulo APA_IO
  
  
  
  

• Inserire dalla scheda Hardware Catalog, se non presente, il modulo PD_IO 9 Words
  
  

4. Programmazione del PLC Siemens

Il pacchetto applicazione tavola comprende un Function Block destinato al controllo dell'azionamento mediante la rete Profinet appena configurata, di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC:

• Output PSD --> Input PLC

  Nome	DataType	Contenuto
  0x6041.0	WORD	Status Word
  0x6064.0	LREAL	Posizione attuale
  0x606C.0	LREAL	Velocità attuale
  0x31C1.1	WORD	Input digitali Drive
  0x3C2D.1	WORD	Codice errore Drive
  0x3321.2	LREAL	Corrente attuale

• Output PLC --> Input PSD

  Nome	DataType	Contenuto
  0x6040.0	WORD	Control Word
  0x607A.0	LREAL	Posizione tavola
  0x6081.0	LREAL	Velocità tavola
  0x6083.0	LREAL	Accelerazione tavola
  0x6084.0	LREAL	Decelerazione tavola
  0x346A.0	LREAL	Velocità Jog
  0x3468.0	LREAL	Accelerazione Jog
  0x60F2.0	WORD	Option Code posizione

Importare il Function Block in TIA Portal:

Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto Applicazione Tavola

• In Project Tree > PLC_1 > External source files selezionare la voce Add new external file e indicare il percorso del file TurnTable.scl
  
  
  
  

• Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce generate blocks from source
  
  
  
  

A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo.

Parametrizzazione del Function Block:

• Input:

  Nome	DataType	Funzione
  HW_Address	HW_IO	Indirizzo hardware Profinet del PSD1
  Enable	BOOL	Abilitazione drive tavola
  Reset	BOOL	Reset allarmi drive/tavola
  GradiPassoA	REAL	Gradi di avanzamento con passo A
  GradiPassoB	REAL	Gradi di shifting rispetto a passo A
  StartPasso	BOOL	Start passo selezionato (NON-latching)
  EseguiPassoB	BOOL	Selezione passo B (shifting)
  nStazioni	INT	N. stazioni shift (Gradi A / Gradi B)
  JogP	BOOL	Comando Jog positivo
  JogN	BOOL	Comando Jog negativo
  PassoLento	BOOL	Attivazione passo lento
  JogLento	BOOL	Attivazione Jog lento
  AzzeramentoTavola	BOOL	Comando di azzeramento tavola
  RangePos	REAL	Range posizionamento (Es: 0,1° = 1/10°)
  VelPassoRapido	DINT	Velocità passo rapido
  AccPassoRapido	DINT	Acc/Dec passo rapido
  VelJogRapido	DINT	Velocità Jog rapido
  AccJogRapido	DINT	Acc/Dec Jog rapido
  VelPassoLento	DINT	Velocità passo lento
  AccPassoLento	DINT	Acc/Dec passo lento
  VelJogLento	DINT	Velocità Jog lento
  AccJogLento	DINT	Acc/Dec Jog lento

  la variabile HW_Address identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato
  
  
  
  

• Output:

  Nome	DataType	Funzione
  DriveStatus	INT	Stato del Drive della tavola
  _Status	STRING[30]	Descrizione dello stato
  Enabled	BOOL	Tavola abilitata
  Fault	BOOL	Anomalia/Allarme tavola o Drive
  TavolaInPos	BOOL	Tavola in posizione
  TavolaFerma	BOOL	Tavola non in movimento
  ActPos	REAL	Posizione attuale Tavola
  ActShiftPos	REAL	Posizione attuale Tavola dopo shift (passo B)
  nPallet	INT	Riferimento di pallet dopo shift
  ErrorDrive	WORD	Codice di errore Drive (lista allarmi PSD)
  ErrorCode	INT	Codice di errore FB tavola

  La variabile DriveStatus può assumere valori 1-4 corrispondenti alle relative descrizioni nella variabile _Status:

  Valore	Descrizione
  1	Switching On Inhibited
  2	Ready To Switch On
  3	Switched On
  4	Operation Enabled

  La variabile ErrorCode può assumere valori 1-7:

  Valore	Descrizione
  1	Start senza abilitazione Tavola
  2	Jog senza abilitazione Tavola
  3	Homing senza abilitazione Tavola
  4	Gradi Passi errato (Passo A o Passo B non divide interamente 360°)
  5	Numero stazioni errato (Se Passo A / Passo B non è uguale a numero stazioni)
  6	Gradi tolleranza errato (Se la tolleranza di posizione è uguale a 0)
  7	parametri posizionamento errati (Se velocità o accelerazioni sono uguali a 0)

Esempi di gestione della Tavola:

• Abilitazione Tavola: Per poter abilitare la tavola è necessario che non ci siano anomalie relative al Drive (ErrorDrive = 0)

• Impostazione gradi step: Il numero di gradi espresso in GradiPassoA DEVE dividere per intero 360°, cioè un giro di tavola completo.

  Es: GradiPassoA = 90.0

• Impostazione numero di stazioni: Se sulla tavola sono presenti shift da eseguire, impostare il numero di gradi in GradiPassoB in maniera tale da dividere interamente GradiPassoA.

  Es: GradiPassoA = 90.0 / GradiPassoB = 18.0 => nStazioni = 5

  Se correttamente impostato, nStazioni indica quanti shift è possibile eseguire in GradoPassoA gradi. Il numero di stazione in cui ci si trova dopo uno shift è indicato dalla variabile in uscita nPallet.

• Impostazione tolleranza di posizionamento: Il parametro RangePos indica il range di tolleranza per il posizionamento della tavola.

  Es. RangePos = 0.1 => la tolleranza è 1/10 di grado
  
  ⚠️ Se RangePos = 0.0 la tavola NON eseguirà alcun movimento (ErrorCode = 6)
  
  

• Impostazione parametri di posizionamento: Di seguito un esempio di parametrizzazione delle velocità è delle accelerazioni della tavola.

  Nome	Valore
  VelPassoRapido	120000
  AccPassoRapido	500000
  VelJogRapido	30000
  AccJogRapido	400000
  VelPassoLento	15000
  AccPassoLento	400000
  VelJogLento	100
  AccJogLento	400000