# 2. Configurazione del PSD1 Motor Drive

### Impostazioni Device:
- In *Device > Device Settings > PSD multi filedbus*:

`Fieldbus type = Profinet`

### Impostazioni Asse:

- In *Axis 1 > World/Userunit > Increments per motor revolution*:

`Numerator (feed) = 360000`

`Denominator = 59`

`Motor direction = NonInverted`
  
- In *Axis 1 > World/Userunit > Drive modulo*:

`Numerator [incr] = 360000`
  
`Denominator = 1`

- In *Axis 1 > Limits > Software Limits (SW)*:

`Error reaction 0x73A3: Positive Limit succeeded = ErrorIsCompletelyDisregarded`

`Error reaction 0x73A4: Negative Limit succeeded = ErrorIsCompletelyDisregarded`

- In *Axis 1 > Homing Mode > Homing configuration*:

`Homing Method = Mode37_HomingOnCurrentPosition`

- In *Axis 1 > Ramps/PosOptions > Position options*:

`ResetPosition (endless) mode = FALSE`

`Relative option = Relative_to_current_pos_target`

`Rotary axis direction option (rado) = Only_positive_direction`

### Impostazioni Profinet:

- In *Axis 1 > PROFINET* modificare gli oggetti inviati e ricevuti come nella seguente immagine:
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  <img src="https://docs.dctrasmissioni.it/uploads/images/gallery/2024-11/psd-profinet-tavola.png" alt="psd-profinet-tavola.png" width="600"/>

È ora possibile **effettuare il download** della configurazione sul PSD.