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4. Programmazione del PLC Siemens

Il Function Block avanzato permette, rispetto all'FB base, di controllare tramite fieldbus parametri aggiuntivi quali velocità e accelerazione di Jog, limitazione di corrente e freno. Richiedendo un maggior numero di words Profinet rispetto alla configurazione base, l'applicazione avanzata è compatibile unicamente con PSD1 ad asse singolo. Di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC:

  • Ouptut PSD --> Input PLC

    Nome DataType Contenuto
    0x6041.0 WORD Status word
    0x6064.0 LREAL Posizione attuale
    0x606C.0 LREAL Velocità attuale
    0x31C1.1 WORD Input digitali Drive
    0x603F.0 WORD Codice errore Drive
    0x3321.2 LREAL Corrente attuale

  • Output PLC --> Input PSD

    Nome DataType Contenuto
    0x6040.0 WORD Control word
    0x6081.0 LREAL Posizione target
    0x6083.0 LREAL Velocità posizionamento
    0x6084.0 LREAL Accel. posizionamento
    0x346A.0 LREAL Decel. posizionamento
    0x3468.0 LREAL Velocità Jog
    0x346E.0 LREAL Accel. Jog
    0x341C.5 WORD Decel. Jog
    0x3212.1 WORD Jerk
    0x3212.2 WORD Limite corrente positivo
    0x3402.0 LREAL Limite corrente negativo

Importare il Function Block in TIA Portal:

Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto FB avanzato per PSD1

  • In Project Tree > PLC_1 > External source files selezionare la voce Add new external file e indicare il percorso del file FB_PSD_1_0_2.scl

    tia-add-source.png

  • Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce generate blocks from source

    tia-generate-blocks.png

A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo.

Parametrizzazione del Function Block:

  • Input:

    Nome DataType Funzione
    HW_Address HW_IO Indirizzo hardware Profinet del PSD1
    Enable BOOL Abilitazione Drive
    Reset BOOL Reset allarmi Drive
    QuickStop BOOL Fermata rapida Drive 1
    OpenBrake BOOL Apertura freno quando Enable = 0
    StartMove BOOL Start movimento (NON-latching)
    JogP BOOL Comando Jog positivo
    JogN BOOL Comando Jog negativo
    Homing BOOL Avvio procedura di homing del Drive
    MovingMode INT Modalità di movimento
    Limit_Range INT Finestra di raggiungimento TargetRef
    PosCurrentLimit INT Limite di corrente positivo
    NegCurrentLimit INT Limite di corrente negativo
    JogSpeed DINT Velocità di Jog
    JogAccel DINT Acccel. Jog
    JogDecel DINT Decel. Jog
    Speed DINT Velocita posizionamento
    Accel DINT Accel. posizionamento
    Decel DINT Decel. posizionamento
    Jerk INT Jerk posizionamento
    TargetRef DINT Target di posizione/velocità 2

    1 Il drive necessita di essere riabilitato tramite Enable dopo un QuickStop

    2 TargetRef rappresenta il target di posizione per MovingMode = 0/1 oppure di velocità per MovingMode = 2

    la variabile HW_Address identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato

    tia-psd-hw-address-20words.png

    La variabile MovingMode può assumere valori 0-3 corrispondenti alle seguenti modalità di movimento:

    Valore Funzione
    0 Controllo assoluto
    1 Controllo relativo
    2 Controllo in velocità
    3 Modalità Jog

  • Output:

    Nome DataType Funzione
    Enabled BOOL Drive abilitato
    SafeTorqueOff BOOL STO attivato
    Error BOOL Errore Drive
    Moving BOOL Motore in movimento
    Homed BOOL Homing eseguito
    TargetReached BOOL Target posizione/velocità raggiunto
    InPos BOOL la posizione è in TargetRef ± Limit_Range
    ActualPos DINT Posizione attuale
    ActualSpeed DINT Velocità attuale
    ActualCurrent DINT Corrente attuale
    CommunicationError BOOL Comunicazione interrotta o configurazione Profinet errata
    DriveStatus INT Stato del Drive
    _Status STRING[30] Descrizione dello stato
    ErrorCode WORD Codice di errore Drive (lista allarmi PSD)
    ErrorQuittable BOOL Indica se l'errore è resettabile 3
    ErrorDescription STRING[100] Descrizione dell'errore

    3 Se ErrorQuittable = False sarà necessario riavviare il drive per resettare l'errore

Esempi di modalità di movimento:

  • Modalità di Movimento Assoluto o Relativo (MovingMode = 0/1)

    I parametri necessari sono:

    Nome Valore
    MovingMode 0
    Speed 305000
    Accel 1000000
    Decel 1000000
    TargetRef 2450

    TargetRef corrisponde alla quota da raggiungere in modalità assoluta o all'incremento in modalita relativa.

  • Modalità di Movimento in Velocità (MovingMode = 2)

    I parametri necessari sono:

    Nome Valore
    MovingMode 2
    Accel 1000000
    Decel 1000000
    TargetRef 305000

    TargetRef corrisponde alla velocità da mantenere e può essere modificato anche in movimento.

    Il motore può essere fermato con StartMove = 0 oppure con TargetRef = 0.

  • Modalità di Movimento Jog (MovingMode = 3)

    I parametri necessari sono:

    Nome Valore
    MovingMode 3
    JogSpeed 20000
    JogAccel 1000000
    JogDecel 1000000

    Il movimento viene gestito tramite gli ingressi JogP e JogN.

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