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4. Programmazione del PLC Siemens

Il Function Block avanzato permette, rispetto all'FB base, di controllare tramite fieldbus parametri aggiuntivi quali velocità e accelerazione di Jog, limitazione di corrente e freno. Richiedendo un maggior numero di words Profinet rispetto alla configurazione base, l'applicazione avanzata è compatibile unicamente con PSD1 ad asse singolo. Di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC:

  • Ouptut PSD --> Input PLC

    Nome DataType Contenuto
    0x6041.0 WORD Status word
    0x6064.0 LREAL Posizione attuale
    0x606C.0 LREAL Velocità attuale
    0x31C1.1 WORD Input digitali Drive
    0x603F.0 WORD Codice errore Drive
    0x3321.2 LREAL Corrente attuale

  • Output PLC --> Input PSD

    Nome DataType Contenuto
    0x6040.0 WORD Control word
    0x6081.0 LREAL Posizione target
    0x6083.0 LREAL Velocità posizionamento
    0x6084.0 LREAL Accel. posizionamento
    0x346A.0 LREAL Decel. posizionamento
    0x3468.0 LREAL Velocità Jog
    0x346E.0 LREAL Accel. Jog
    0x341C.5 WORD Decel. Jog
    0x3212.1 WORD Jerk
    0x3212.2 WORD Limite corrente positivo
    0x3402.0 LREAL Limite corrente negativo

Importare il Function Block in TIA Portal:

Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto FB avanzato per PSD1

  • In Project Tree > PLC_1 > External source files selezionare la voce Add new external file e indicare il percorso del file FB_PSD_1_0_2.scl

    tia-add-source.pngtia-add-source.png

  • Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce generate blocks from source

    tia-generate-blocks.pngtia-generate-blocks.png

A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo.

Parametrizzazione del Function Block:

  • Input:

    Nome DataType
    Funzione HW_Address HW_IO Indirizzo hardware Profinet del PSD1 Enable BOOL Abilitazione Drive Reset BOOL Reset allarmi Drive QuickStop BOOL Fermata rapida Drive 1 OpenBrake BOOL Apertura freno quando Enable = 0 StartMove BOOL Start movimento (NON-latching) JogP BOOL Comando Jog positivo JogN BOOL Comando Jog negativo Homing BOOL Avvio procedura di homing del Drive MovingMode INT Modalità di movimento Limit_Range INT Finestra di raggiungimento TargetRef PosCurrentLimit INT Limite di corrente positivo NegCurrentLimit INT Limite di corrente negativo JogSpeed DINT Velocità di Jog JogAccel DINT Acccel. Jog JogDecel DINT Decel. Jog Speed DINT Velocita posizionamento Accel DINT Accel. posizionamento Decel DINT Decel. posizionamento Jerk INT Jerk posizionamento TargetRef DINT Target di posizione/velocità 2

    1 Il drive necessita di essere riabilitato tramite Enable dopo un QuickStop

    2 TargetRef rappresenta il target di posizione per MovingMode = 0/1 oppure di velocità per MovingMode = 2

    la variabile HW_Address identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato

    tia-psd-hw-address-20words.pngtia-psd-hw-address-20words.png

    La variabile MovingMode può assumere valori 0-3 corrispondenti alle seguenti modalità di movimento:

    Valore Funzione
    0 Controllo assoluto
    1 Controllo relativo
    2 Controllo in velocità
    3 Modalità Jog

  • Output:

    Nome DataType
    Funzione Enabled BOOL Drive abilitato SafeTorqueOff BOOL STO attivato Error erroreBOOL Errore Drive Moving BOOL Motore in movimento Homed BOOL Homing eseguito TargetReached BOOL Target posizione/velocità raggiunto InPos BOOL la posizione è in TargetRef ± Limit_Range ActualPos DINT Posizione attuale ActualSpeed DINT Velocità attuale ActualCurrent DINT Corrente attuale CommunicationError BOOL Comunicazione interrotta o configurazione Profinet errata DriveStatus INT Stato del Drive _Status STRING[30] Descrizione dello stato ErrorCode WORD Codice di errore Drive (lista allarmi PSD) ErrorQuittable BOOL Indica se l'errore è resettabile 3 ErrorDescription STRING[100] Descrizione dell'errore

    3 Se ErrorQuittable = False sarà necessario riavviare il drive per resettare l'errore

Esempi di modalità di movimento:

  • Modalità di Movimento Assoluto o Relativo (MovingMode = 0/1)

    I parametri necessari sono:

    Nome Valore
    MovingMode 0
    Speed 305000
    Accel 1000000
    Decel 1000000
    TargetRef 2450

    TargetRef corrisponde alla quota da raggiungere in modalità assoluta o all'incremento in modalita relativa.

  • Modalità di Movimento in Velocità (MovingMode = 2)

    I parametri necessari sono:

    Nome Valore
    MovingMode 2
    Accel 1000000
    Decel 1000000
    TargetRef 305000

    TargetRef corrisponde alla velocità da mantenere e può essere modificato anche in movimento.

    Il motore può essere fermato con StartMove = 0 oppure con TargetRef = 0.

  • Modalità di Movimento Jog (MovingMode = 3)

    I parametri necessari sono:

    Nome Valore
    MovingMode 3
    JogSpeed 20000
    JogAccel 1000000
    JogDecel 1000000

    Il movimento viene gestito tramite gli ingressi JogP e JogN.

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