4. Programmazione del PLC Siemens

Il Function Block avanzato permette, rispetto all'FB base, di controllare tramite fieldbus parametri aggiuntivi quali velocità e accelerazione di Jog, limitazione di corrente e freno. Richiedendo un maggior numero di words Profinet rispetto alla configurazione base, l'applicazione avanzata è compatibile unicamente con PSD1 ad asse singolo. Di seguito la struttura dei dati scambiati tra PSD e PLC:

• Ouptut PSD --> Input PLC

Nome	DataType	Contenuto
0x6041.0	WORD	Status word
0x6064.0	LREAL	Posizione attuale
0x606C.0	LREAL	Velocità attuale
0x31C1.1	WORD	Input digitali Drive
0x603F.0	WORD	Codice errore Drive
0x3321.2	LREAL	Corrente attuale

• Output PLC --> Input PSD

Nome	DataType	Contenuto
0x6040.0	WORD	Control word
0x6081.0	LREAL	Posizione target
0x6083.0	LREAL	Velocità posizionamento
0x6084.0	LREAL	Accel. posizionamento
0x346A.0	LREAL	Decel. posizionamento
0x3468.0	LREAL	Velocità Jog
0x346E.0	LREAL	Accel. Jog
0x341C.5	WORD	Decel. Jog
0x3212.1	WORD	Jerk
0x3212.2	WORD	Limite corrente positivo
0x3402.0	LREAL	Limite corrente negativo

Importare il Function Block in TIA Portal:

Per poter utilizzare l'FB in TIA Portal sarà necessario importarne il codice sorgente dal pacchetto FB avanzato per PSD1

• In Project Tree > PLC_1 > External source files selezionare la voce Add new external file e indicare il percorso del file FB_PSD_1_0_2.scl
  
  
  
  
• Ora è necessario generare l'FB premendo il tasto destro del mouse sul file appena importato e selezionando la voce generate blocks from source
  
  
  
  A questo punto sarà possibile richiamare il blocco nella sezione desiserata, assegnargli un'istanza e parametrizzarlo.

Parametrizzazione del Function Block:

• Input:

|Input:

|Funzione||-------------------|---------------------------------------||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| | | ||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| ||| |

Nome	Funzione
HW_Address	Indirizzo hardware Profinet del PSD1
Enable	Abilitazione Drive
Reset	Reset allarmi Drive
QuickStop	Fermata rapida Drive^1^
OpenBrake	Apertura freno quando Enable = 0
StartMove	Start movimento (NON-latching)
JogP	Comando Jog positivo
JogN	Comando Jog negativo
Homing	Avvio procedura di homing del Drive
MovingMode	Modalità di movimento
Limit_Range	Finestra di raggiungimento TargetRef|
PosCurrentLimit	Limite di corrente positivo
NegCurrentLimit	Limite di corrente negativo
JogSpeed	Velocità di Jog
JogAccel	Acccel. Jog
JogDecel	Decel. Jog
Speed	Velocita posizionamento
Accel	Accel. posizionamento
Decel	Decel. posizionamento
Jerk	Jerk posizionamento
TargetRef	Target di posizione/velocità ^2^

^1^ Il drive necessita di essere riabilitato tramite Enable dopo un QuickStop ^2^ TargetRef rappresenta il target di posizione per MovingMode = 0/1 oppure il target veolcità per MovingMode = 2

la variabile HW_Address identifica il driver specifico controllato dalla FB e può essere configurato dinamicamente scrivendo al suo interno l'oggetto Profinet corrispondente al Drive desiderato

La variabile MovingMode può assumere valori 0-3 corrispondenti alle seguenti modalità di movimento:

|-----|-------------------------| | 0 | Controllo assoluto | | 1 | Controllo relativo | | 2 | Controllo in velocità | | 3 | Modalità Jog |

• Output:

Nome	Funzione
Enabled	Drive abilitato
SafeTorqueOff	STO attivato
Error	errore Drive
Moving	Motore in movimento
Homed	Homing eseguito
TargetReached	Target posizione/velocità raggiunto
InPos	la posizione è in TargetRef ± Limit_Range
ActualPos	Posizione attuale
ActualSpeed	Velocità attuale
ActualCurrent	Corrente attuale
CommunicationError	Comunicazione interrotta o configurazione Profinet errata
DriveStatus	Stato del Drive
_Status	Descrizione dello stato
ErrorCode	Codice di errore Drive (lista allarmi PSD)
ErrorQuittable	Indica se l'errore è resettabile^3^
ErrorDescription	Descrizione dell'errore

^3^ Se ErrorQuittable = False sarà necessario riavviare il drive per resettare l'errore

Esempi di modalità di movimento:

• Modalità di Movimento Assoluto o Relativo (MovingMode = 0/1) I parametri necessari sono:

|---------------|-----------| | MovingMode | 0 | | Speed | 305000 | | Accel | 1000000 | | Decel | 1000000 | | TargetRef | 2450 |

TargetRef corrisponde alla quota da raggiungere in modalità assoluta o all'incremento in modalita relativa

• Modalità di Movimento in Velocità (MovingMode = 2) I parametri necessari sono:

|---------------|-----------| | MovingMode | 2 | | Accel | 1000000 | | Decel | 1000000 | | TargetRef | 305000 |

TargetRef corrisponde alla velocità da mantenere e può essere modificato anche in movimento. Il motore può essere fermato con StartMove = 0 oppure con TargetRef = 0.

• Modalità di Movimento Jog (MovingMode = 3) I parametri necessari sono:

|---------------|-----------| | MovingMode | 3 | | JogSpeed | 20000 | | JogAccel | 1000000 | | JogDecel | 1000000 |

Il movimento viene gestito tramite gli ingressi JogP e JogN.