2. Configurazione Modbus

Per impostare il controller in modalità Modbus Slave è necessario aprire la scheda Settings > Remote Control e selezionare nel campo Current Mode la voce Remote Modbus.

Tramite il tasto modify è possibile modificare la mappatura di base del robot.

Lo script da eseguire può essere configurato nel campo Script to run, mentre nel caso in cui sia necessario poterne eseguire diversi in base alle condizioni riscontrate sul PLC è possibile configurarli tramite il pulsante Advanced Settings.

Tramite questa scheda è possibile impostare un Holding Register tramite cui selezionare lo script da eseguire in base alla lista sottostante

Ad esempio, in questo caso, se l'Holding Register con indirizzo 3095 ha valore 1 viene eseguito lo script Prova_Handling, mentre se ha valore 2 viene eseguito lo script SCAN. Tramite i tasti +/- è possibile aggiungere o rimuovere script dall'elenco.

ℹ️ Il nuovo script selezionato verrà eseguito solo dopo uno stop ed uno start del robot ℹ️

⚠️ ATTENZIONE: alcuni dispositivi Modbus indicizzano i registri partendo da 0 mentre altri partendo da 1, è quindi possibile incorrere in una discrepanza tra il registro scritto/letto da PLC e quello sul robot. In questo caso è sufficiente introdurre un offset di 1 negli indirizzi dei registri per riallineare client e server ⚠️